Automatisches Lenksystem für Traktoren im Obstbau

In Obstanlagen müssen pro Saison mit 20 bis 30 maschinengebundenen Arbeitsgängen Pflege¬mass¬nahmen wie Mulchen und Pflanzenschutz durchgeführt werden. Im Hinblick auf eine Entlastung des Fahrers und den weitergehenden Möglichkeiten einer teilweisen wie auch vollständigen Automatisierung von Arbeitsgängen kommt automatischen Lenksystemen eine Schlüsselfunktion zu. Für Traktoren im Obstbau standen bisher keine geeigneten Systeme zur Verfügung. Ziel des ART-Projekts war es, aus marktgängigen Komponenten ein einfach nachrüstbares Lenksystem zu entwickeln. Es sollte schnell von einem auf den anderen Traktor umgesetzt werden können, eine hohe Funktionssicherheit sowie ein gutes Preis-Leistungs-Verhältnis haben. Als Entwicklungsplattform wurde ein auf einem Softwareregler basierendes Regelsystem entwickelt. Laser- und Ultraschallsensoren tasten die Pflanzen ab und verwenden diese als Leitlinie. Der Lenkeingriff besteht aus einem Reibradantrieb am Lenkrad; mit einem Ultraschallsensor wird der Lenkwinkel bestimmt. In Praxisversuchen wurde eine zufriedenstellende Lenkgenauigkeit von +/- 10 cm ermittelt. Das Systemkonzept erfüllt die heutigen Anforderungen an ein automatisches Lenksystem und ist Baustein für weitere Automatisierung. In Kombination mit der Technologie führerloser Transportsysteme ergeben sich neue Möglichkeiten für die Gestaltung traktorgebundener Arbeiten im Obstbau.